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项目介绍

华为昇腾-自动驾驶加速库

项目详情

通知: 本项目已经正式迁移至 Gitcode 平台

Driving SDK

简介

Driving SDK是基于昇腾NPU平台开发的适用于自动驾驶场景的算子和模型加速库，提供了一系列高性能的算子和模型加速接口，支持PyTorch框架。

安装

前提条件

1. 本项目依赖昇腾提供的pytorch_npu包和CANN包，需要先安装对应版本的pytorch_npu和CANN软件包，具体配套关系见pytorch仓README。
   请参考昇腾官方文档Pytorch框架训练环境准备。
2. 使用pip3 install -r requirements.txt 安装python依赖，requirements.txt文件位于项目根目录下。
3. 如果您需要编译ONNX插件，请安装protobuf-devel-3.14.0, 在centos 系统上可以执行yum install protobuf-devel-3-14.0，否则请将CMakePresets.json中的ENABLE_ONNX选项改为FALSE，CMakePresets.json文件位于项目根目录下。
4. 建议您在准备好环境后，使用umask 0027将umask调整为0027，以保证文件权限正确。
5. 建议您以非root用户身份执行以下操作。
6. 使用gcc编译本仓时，推荐使用gcc 10.2版本。

从发布包安装

当前并未正式发布whl包 ，请参考源码安装方式。

从源码安装

1. 克隆原始仓。

git clone https://gitee.com/ascend/DrivingSDK.git -b master

2. 编译Driving SDK。

注意：请在仓库根目录下执行编译命令

bash ci/build.sh --python=3.8

参数--python指定编译过程中使用的python版本，支持 3.8 及以上版本，缺省值为 3.8。请参考编译指导获取更多编译细节。

生成的whl包在DrivingSDK/dist目录下, 命名规则为mx_driving-1.0.0+git{commit_id}-cp{python_version}-linux_{arch}.whl。

3. 安装Driving SDK。

cd DrivingSDK/dist
pip3 install mx_driving-1.0.0+git{commit_id}-cp{python_version}-linux_{arch}.whl

如需要保存安装日志，可在pip3 install命令后添加--log 参数，并对您指定的目录做好权限控制。

配套关系

DrivingSDK支持的CPU架构，Python，PyTorch和torch_npu版本对应关系如下：

卸载

Pytorch 框架训练环境的卸载请参考昇腾官方文档Pytorch框架训练环境卸载。
Driving SDK的卸载只需执行以下命令：

pip3 uninstall mx_driving

快速上手

import torch, torch_npu
from mx_driving.common import scatter_max
updates = torch.tensor([[2, 0, 1, 3, 1, 0, 0, 4], [0, 2, 1, 3, 0, 3, 4, 2], [1, 2, 3, 4, 4, 3, 2, 1]], dtype=torch.float32).npu()
indices = torch.tensor([0, 2, 0], dtype=torch.int32).npu()
out = updates.new_zeros((3, 8))
out, argmax = scatter_max(updates, indices, out)

特性介绍

目录结构及说明

.
├── kernels                     # 算子实现
│  ├── op_host
│  ├── op_kernel
│  └── CMakeLists.txt
├── onnx_plugin                 # onnx框架适配层
├── mx_driving
│  ├── __init__.py
│  ├── csrc                     # 加速库API适配层
│  └── ...
├── model_examples              # 自动驾驶模型示例
│  └── BEVFormer                # BEVFormer模型示例
├── ci                          # ci脚本
├── cmake                       # cmake脚本
├── CMakeLists.txt              # cmake配置文件
├── CMakePresets.json           # cmake配置文件
├── docs                        # 文档
|  ├── api                      # 算子api调用文档
|  └── ...
├── include                     # 头文件
├── LICENSE                     # 开源协议
├── OWNERS                      # 代码审查
├── README.md                   # 项目说明
├── requirements.txt            # 依赖
├── scripts                     # 工程脚本
├── setup.py                    # whl打包配置
└── tests                       # 测试文件

算子清单

请参见算子清单。

支持特性

• 支持PyTorch 2.1.0，2.3.1，2.4.0
• 支持ONNX模型转换，训推一体

• [ ] 支持图模式

  onnx转换om

  转换前需要手动添加环境变量

  # 查看mx_driving安装路径
  pip3 show mx_driving
  export ASCEND_CUSTOM_OPP_PATH=xxx/site-packages/mx_driving/packages/vendors/customize/
  export LD_LIBRARY_PATH=xxx/site-packages/mx_driving/packages/vendors/customize/op_api/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

模型清单

DrivingSDK仓提供了包括感知、规划、端到端、VLA等自动驾驶模型基于昇腾机器的实操案例。每个模型都有详细的使用指导，后续将持续增加和优化典型模型。使用过程中，若遇到报错问题，可查看自动驾驶模型FAQ自助解决，或在Issues中留言。如下列表中Released为Y的表示已经过测试验证，N的表示开发自验通过。

支持的产品型号

• Atlas A2 训练系列产品

安全声明

系统安全加固

1. 建议您在运行系统配置时开启ASLR（级别2），又称全随机地址空间布局随机化，以提高系统安全性，可参考以下方式进行配置：

   echo 2 > /proc/sys/kernel/randomize_va_space

2. 由于Driving SDK需要用户自行编译，建议您对编译后生成的so文件开启strip, 又称移除调试符号信息, 开启方式如下：

   strip -s 

   具体so文件如下：

   • mx_driving/packages/vendors/customize/op_api/lib/libcust_opapi.so
   • mx_driving/packages/vendors/customize/op_proto/lib/linux/aarch64/libcust_opsproto_rt2.0.so
   • mx_driving/packages/vendors/customize/op_impl/ai_core/tbe/op_tiling/lib/linux/aarch64/libcust_opmaster_rt2.0.so

   运行用户建议

   出于安全性及权限最小化角度考虑，不建议使用root等管理员类型账户使用Driving SDK。

文件权限控制

在使用Driving SDK时，您可能会进行profiling、调试等操作，建议您对相关目录及文件做好权限控制，以保证文件安全。

1. 建议您在使用Driving SDK时，将umask调整为0027及以上，保障新增文件夹默认最高权限为750，文件默认最高权限为640。

2. 建议您对个人数据、商业资产、源文件、训练过程中保存的各类文件等敏感内容做好权限管控，可参考下表设置安全权限。

   文件权限参考

构建安全声明

在源码编译安装Driving SDK时，需要您自行编译，编译过程中会生成一些中间文件，建议您在编译完成后，对中间文件做好权限控制，以保证文件安全。

运行安全声明

1. 建议您结合运行环境资源状况编写对应训练脚本。若训练脚本与资源状况不匹配，如数据集加载内存大小超出内存容量限制、训练脚本在本地生成数据超过磁盘空间大小等情况，可能引发错误并导致进程意外退出。

2. Driving SDK在运行异常时(如输入校验异常（请参考api文档说明），环境变量配置错误，算子执行报错等)会退出进程并打印报错信息，属于正常现象。建议用户根据报错提示定位具体错误原因，包括通过设定算子同步执行、查看CANN日志、解析生成的Core Dump文件等方式。

   公网地址声明

Driving SDK代码中包含公网地址声明如下表所示：

公网地址

...（内容过长，已截断，更多详情请访问项目地址）

⬇️ 下载地址

下载后请先检查文件完整性，如有问题请在评论区反馈